鑄件的焊縫結(jié)構(gòu)根據(jù)母材縫接形式有多種，而實(shí)際中是多種焊縫結(jié)構(gòu)的綜合。由于焊接質(zhì)量千差萬(wàn)別，往往會(huì)產(chǎn)生焊瘤、夾渣、咬邊、焊縫錯(cuò)邊量大、焊縫鈍邊等問(wèn)題。各種原因造成的焊縫質(zhì)量偏差，給自動(dòng)化打磨造成了極大困難。其次，由于人工本身具備感官和直覺(jué)，在工作中能夠自覺(jué)修正打磨質(zhì)量，還可以重復(fù)打磨，無(wú)限修正打磨方式、方法和路徑，而自動(dòng)化打磨則不具備這些能力。

     再者，大型鑄件打磨需要巨大工作量，比如風(fēng)電輪轂、車(chē)廂、汽車(chē)本體等。還有復(fù)雜的曲面體，醫(yī)用罐體、攪拌槽體、攪拌罐體等曲面復(fù)雜的焊接體，這些鑄件對(duì)自動(dòng)化清理提出了更高的要求。最后，焊接的變形方式多樣而且在一個(gè)鑄件上往往同時(shí)存在，一致性差，無(wú)規(guī)律可循，這是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化打磨的最大瓶頸。而且通常焊縫的變形量已遠(yuǎn)遠(yuǎn)的高出了打磨后的要求范圍。

     3D視覺(jué)系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)檢測(cè)焊縫的位置信息，即可以完成對(duì)打磨路徑的檢測(cè)以及路徑規(guī)劃，從而引導(dǎo)機(jī)器人對(duì)焊縫進(jìn)行準(zhǔn)確打磨。不僅如此，通過(guò)對(duì)3D場(chǎng)景Z軸深度信息的測(cè)量，從而獲取焊縫的真實(shí)厚度，實(shí)現(xiàn)對(duì)打磨切削量的實(shí)時(shí)獲取，完成高精度打磨。

  3D機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)猶如人類(lèi)眼睛一樣可以把焊縫的位置、缺陷、厚度和打磨路徑記錄下來(lái)，為后續(xù)機(jī)器人打磨提供準(zhǔn)確依據(jù)。

   在實(shí)際打磨中，由于工作是連續(xù)的，所以其感應(yīng)的力也必定是連續(xù)的，實(shí)時(shí)反饋給控制系統(tǒng)，用控制機(jī)構(gòu)執(zhí)行系統(tǒng)發(fā)出指令，對(duì)執(zhí)行器末端，即給磨削工具設(shè)定力，以此完成有效的磨削加工。這種控制系統(tǒng)猶如人的雙手一樣，隨著鑄件表面高差起伏變化而變化，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)清理過(guò)程中力恒定的，確保鑄件打磨質(zhì)量的一致性和高精度。

   該如何選擇打磨執(zhí)行系統(tǒng)？需要考慮到焊縫的形式、直線(xiàn)焊縫、平面焊縫、曲面焊縫，根據(jù)焊縫的特點(diǎn)來(lái)選擇相匹配的執(zhí)行系統(tǒng)。若打磨部位是一條直線(xiàn)焊縫，可采用單一軸來(lái)完成打磨任務(wù)，若是一個(gè)平面焊縫可采用XY軸的運(yùn)動(dòng)形式和三坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)形式，當(dāng)有曲面焊縫時(shí)，就要考慮五軸以上的聯(lián)動(dòng)執(zhí)行器來(lái)完成任務(wù)。

    通過(guò)以上分析我們了解到，焊縫的自動(dòng)化打磨是非常復(fù)雜的工藝組合，自動(dòng)化設(shè)備各部分硬件的有機(jī)組合是解決焊縫打磨的關(guān)鍵。而且打磨設(shè)備必須要智能，即視覺(jué)感知系統(tǒng)，測(cè)量系統(tǒng)，邏輯實(shí)時(shí)力控反饋系統(tǒng)，自行運(yùn)算系統(tǒng)，控制系統(tǒng)，執(zhí)行系統(tǒng)，通信系統(tǒng)，及軟件編程運(yùn)算系統(tǒng)等的有效組合才能實(shí)現(xiàn)打磨焊縫的有效的自動(dòng)化打磨。