焊縫自動化智能打磨一直以來都是行業內的難題，由于其結構特點復雜、工業及設備水平有限等原因，導致了企業對于焊縫的處理一直處于人工打磨焊縫的初級水平。人工打磨焊縫存在成本投入高，生產效率低、工作環境差等一系列連鎖問題。要想解決這些行業困擾，實現自動化打磨才是唯一出路。

焊縫打磨的難點

1.焊縫結構根據母材縫接形式有多種，而實際中是多種焊縫結構的綜合。由于焊接質量千差萬別，往往會產生焊瘤、夾渣、咬邊、焊縫錯邊量大、焊縫鈍邊等問題。各種原因造成的焊縫質量偏差，給自動化打磨造成了極大困難；

2.人工本身具備感官和直覺，在工作中能夠自覺修正打磨質量，還可以重復打磨，無限修正打磨方式、方法和路徑。而自動化打磨則不具備這些能力；

3.大型鑄件打磨需要巨大工作量，比如風電輪轂、車廂、汽車本體等。還有復雜的曲面體，醫用罐體、攪拌槽體、攪拌罐體等曲面復雜的焊接體。這些鑄件對自動化清理提出了更高的要求；

4. 焊接的變形方式多樣而且在一個鑄件上往往同時存在，一致性差，無規律可循，這是實現自動化打磨的最大瓶頸。而且通常焊縫的變形量已遠遠的高出了打磨后的要求范圍。

焊縫自動化打磨解決方案

1.3D視覺系統可以實時檢測焊縫的位置信息，即可以完成對打磨路徑的檢測以及路徑規劃，從而引導機器人對焊縫進行準確打磨。不僅如此，通過對3D場景Z軸深度信息的測量，從而獲取焊縫的真實厚度，實現對打磨切削量的實時獲取，完成高精度打磨。3D機器視覺系統猶如人類眼睛一樣可以把焊縫的位置、缺陷、厚度和打磨路徑記錄下來，為后續機器人打磨提供準確依據。

2.在焊縫實際打磨中，由于工作是連續的，所以其感應的力也必定是連續的，實時反饋給控制系統，用控制機構執行系統發出指令，對執行器末端，即給磨削工具設定力，以此完成有效的磨削加工。這種控制系統猶如人的雙手一樣，隨著鑄件表面高差起伏變化而變化，從而實現整個清理過程中力恒定的，確保鑄件打磨質量的一致性和高精度。

3.一般根據要切割打磨的母材和焊材來決定采用什么樣的刀具磨片或砂帶，同時要充分考慮變換刀具的時間實現自動化的可能來選用刀具和磨具。

譽洋工業智能作為行業的先行者，可根據不同鑄件焊縫差異化特征，提供機器人打磨或機床打磨自動化解決方案，并且較好的實現了用機器人配合有效的打磨工具，對各種類型焊縫進行全自動的打磨和拋光，為實現焊縫打磨的自動化、智能化提供了成功的經驗。