不銹鋼焊接成型后，為了去除罐體內(nèi)外壁的焊渣，保證內(nèi)外壁光滑，需要對(duì)罐體進(jìn)行打磨清理。但操作起來(lái)卻很不容易，傳統(tǒng)的人工打磨拋光方式，容易磨傷母材，效率十分低下，且人工成本較高。在不銹鋼罐體的打磨清理環(huán)節(jié)，亟需引入先進(jìn)的技術(shù)產(chǎn)品才能完成。

那么，在焊縫自動(dòng)化打磨過(guò)程中的難點(diǎn)有哪些呢？

1.焊縫質(zhì)量偏差

焊縫結(jié)構(gòu)根據(jù)母材縫接形式有多種，而實(shí)際中是多種焊縫結(jié)構(gòu)的綜合。由于焊接質(zhì)量千差萬(wàn)別，往往會(huì)產(chǎn)生焊瘤、夾渣、咬邊、焊縫錯(cuò)邊量大、焊縫鈍邊等問(wèn)題。各種原因造成的焊縫質(zhì)量偏差，給自動(dòng)化打磨造成了極大困難。

2.人工打磨具備感官感應(yīng)

人工本身具備感官和直覺(jué)，在工作中能夠自覺(jué)修正打磨質(zhì)量，還可以重復(fù)打磨，無(wú)限修正打磨方式、方法和路徑。而自動(dòng)化打磨則不具備這些能力。

3.大型鑄件及復(fù)雜鑄件打磨難度增加

大型鑄件打磨需要巨大工作量，還有復(fù)雜的曲面體，醫(yī)用罐體、攪拌槽體、攪拌罐體等曲面復(fù)雜的焊接體。這些鑄件對(duì)自動(dòng)化清理提出了更高的要求。

4.難度更大的焊接變形

焊接的變形方式多樣而且在一個(gè)鑄件上往往同時(shí)存在，一致性差，無(wú)規(guī)律可循，這是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化打磨的最大瓶頸。而且通常焊縫的變形量已遠(yuǎn)遠(yuǎn)的高出了打磨后的要求范圍。

針對(duì)上述技術(shù)難點(diǎn)，譽(yù)洋工業(yè)智能通過(guò)多年對(duì)不銹鋼鑄件打磨實(shí)驗(yàn)及實(shí)際應(yīng)用，積累了豐富的經(jīng)驗(yàn)和大量的數(shù)據(jù)，并能夠完成各種尺寸、形狀各異的不銹鋼設(shè)備、零部件的打磨清理工序。KINROBOTICS-GT210智能單機(jī)器人打磨單元，是譽(yù)洋工業(yè)智能專門為不銹鋼罐體的打磨清理所研發(fā)設(shè)計(jì)的，也是譽(yù)洋二十年潛心研發(fā)的頂尖科技集合。三大自主研發(fā)系統(tǒng)，即“智能控制系統(tǒng)、智能觸覺(jué)系統(tǒng)、3D機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)”，賦予它人類的“大腦、雙手、眼睛”，充分展現(xiàn)了其高度的人工智能性。

3D視覺(jué)系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)檢測(cè)焊縫的位置信息，即可以完成對(duì)打磨路徑的檢測(cè)以及路徑規(guī)劃，從而引導(dǎo)機(jī)器人對(duì)焊縫進(jìn)行準(zhǔn)確打磨。不僅如此，通過(guò)對(duì)3D場(chǎng)景Z軸深度信息的測(cè)量，從而獲取焊縫的真實(shí)厚度，實(shí)現(xiàn)對(duì)打磨切削量的實(shí)時(shí)獲取，完成高精度打磨。3D機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)猶如人類眼睛一樣可以把焊縫的位置、缺陷、厚度和打磨路徑記錄下來(lái)，為后續(xù)機(jī)器人打磨提供準(zhǔn)確依據(jù)。

而代替人類雙手的智能觸覺(jué)系統(tǒng)，是基于力傳感器的運(yùn)用，來(lái)判斷打磨刀具刀頭在接觸罐體表面時(shí)遇到的阻力，這種柔性浮動(dòng)的控制方式，讓打磨刀具在受力瞬間即可迅速反應(yīng)作出調(diào)整，確保力的控制精度，就像人的雙手一樣，隨著罐體表面的變化而變化，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)打磨過(guò)程中力是恒定的，為復(fù)雜不規(guī)則的罐體內(nèi)外壁打磨拋光奠定了充分的技術(shù)支持。

經(jīng)過(guò)實(shí)際檢驗(yàn)，譽(yù)洋工業(yè)智能打磨機(jī)器人可以對(duì)焊縫的清理達(dá)到如下水準(zhǔn)：

1.打磨精度

譽(yù)洋可以做到鏡面磨的精度，粗糙度可以控制在0.025mm左右。

2.殘留余量

針對(duì)焊接工件，大連譽(yù)洋可做到一次性打磨殘留控制到0.2mm以內(nèi)。

3.過(guò)切量

專業(yè)研發(fā)的罐體打磨單元，過(guò)切量可控在0.05mm左右，根據(jù)客戶需求，可以打磨至與母體齊平。

4.適用范圍

廣泛應(yīng)用于圓體、方體、錐體、天圓地方及其他異形體工件的打磨。